5月19-23日，，，，，国际机械人与自动化会议（International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2025）将于美国亚特兰猛进行，，，，，z6首页共8篇文章将于本届ICRA颁发，，，，，并有5项科学+艺术结合尝试室出品的机械人艺术文章入选ICRA Arts in Robotics展览。。。。。。。。

ICRA是机械人领域最具影响力和权威性的国际学术会议之一，，，，，是机械人领域规模（千人以上）和影响力都排名第一的顶级国际会议。。。。。。。。ICRA由IEEE机械人与自动化学会（IEEE Robotics and Automation Society, RAS）主办，，，，，每年进行一次，，，，，汇集了全球顶尖的机械人钻研者、工程师和产业界人士，，，，，展示和会商机械人技术、自动化系统及有关领域的最新钻研成就和技术进展。。。。。。。。ICRA 2025共收到4153篇投稿，，，，，接管率约为39%。。。。。。。。

KARMA: Augmenting Embodied AI Agents with Long-and-short Term Memory Systems

论文介绍

掌管执行互有关联、长序列家庭工作的具身智能体，，，，，常面对高低文影象不及的问题，，，，，这导致工作执行效能降低并产生谬误。。。。。。。。为相识决这一难题，，，，，我们提出了一种创新的影象系统 KARMA。。。。。。。。该系统整合了持久和短期影象？？？？？？？，，，，，通过影象加强的提醒方式，，，，，提升大型说话模型（LLMs）在具身智能体规划方面的能力。。。。。。。。

KARMA 分辨持久影象和短期影象：持久影象掌管捕获环境的全面 3D 场景图作为其表征；；；；；而短期影象则动态纪录物体地位和状态的变动。。。。。。。。这种双沉影象结构使得智能体可能检索有关的汗青场景经验，，，，，从而提高工作规划的正确性和效能。。。。。。。。短期影象选取有效的自适应影象代替战术，，，，，确保关键信息得以保留，，，，，同时裁减不那么沉要的数据。。。。。。。。

尝试了局批注，，，，，与建设最先进影象的具身智能体相比，，，，，z6首页影象加强具身智能体在 AI2-THOR 模拟器的复合工作和复杂工作中的成功率别离提升了 1.3 倍和 2.3 倍，，，，，工作执行效能也别离提高了 3.4 倍和 62.7 倍。。。。。。。。此表，，，，，我们还验证了 KARMA 的即插即用个性，，，，，使其可能无缝部署到现实世界的机械人系统上，，，，，例如移动操作平台。。。。。。。。

借助这种即插即用的影象系统，，，，，KARMA 显著加强了具身智能体天生连贯且切合高低文语境的规划的能力，，，，，从而更高效地执行复杂的家庭工作。。。。。。。。

图1：KARMA的系统架构

图2：环境信息转化为拓补图和提醒词

论文作者

本文的作者来自中科院推算所和z6首页（z6首页）。。。。。。。。通讯作者为中科院推算所助理钻研员甘一鸣与z6首页钻研员俞波。。。。。。。。

Underwater Motions Analysis and Control of a Coupling-Tiltable Unmanned Aerial-Aquatic Vehicle

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耦合变构型无人空？？？？？？？缬蚝叫衅鳎║AAV）在工业界的利用沉要性日益凸显，，，，，但目前仍不足系统性分析及适配的节造战术。。。。。。。。本文针对自主研发的名为"Mirs-Alioth"的UAAV发展了水下活动个性分析并设计了相应节造器，，，，，通过尝试验证了节造器的有效性。。。。。。。。首先推导了Mirs-Alioth的奇怪推力倾斜角（STTA）表征模型，，，，，该模型为分析其水下活动个性提供了理论工具。。。。。。。。；；；；诟媚Ｐ偷姆治鼋沂玖私谠炱魃杓菩韫刈⒌娜舾晒丶矸郑罕匾∪÷呒谢换欤；；；；在辅助通路引入Nussbaum函数以赔偿节造方向的不确定性；；；；；通过辅助节造器消减耦合效应。。。。。。。。；；；；谏鲜鲋氐，，，，，设计了一种蕴含推力倾斜角奇怪值调节节造器、融合鼓和Nussbaum函数的辅助节造器以及逻辑切换？？？？？？？榈母春辖谠旃婊。。。。。。。。最终通过两组对比尝试，，，，，既验证了节造器的有效性，，，，，也论证了Nussbaum函数引入的必要性。。。。。。。。

论文作者

第一作者：黄东岳，，，，，z6首页（z6首页）机械人系统中心助理钻研员，，，，，2024年获香港中文大学机械与自动化系博士学位，，，，，钻研兴致蕴含变构型特种无人机的节造与规划。。。。。。。。

通讯作者：张建国，，，，，博士，，，，，副钻研员，，，，，担任z6首页机械人系统中心主任，，，，，香港中文大学（丽江）客座钻研员，，，，，为丽江市高档次人才（C类）；；；；；重要钻研方向为节造系统与AI算法开发，，，，，具身智能数据尺度化采集，，，，，颁发了10余篇机电方向期刊会议文章，，，，，在人机交互领域、机械人节造算法等具备10余项专利，，，，，电力EPTC协会专家委员，，，，，《公路与技术》期刊青年编委，，，，，持久致力于具身智能机械人技术的产业化利用，，，，，善于机械人智能节造及具身智能数据尺度化采集，，，，，关注具身智能机械人的落地利用场景，，，，，与广东电网、中集能源等企业成立了亲昵的合作。。。。。。。。

Topology-based Visual Active Room Segmentation

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房间宰割工作可能通过将格点地图（occupancy grid map）宰割为语义上有意思的区域从而对机械人下游工作进行疏导。。。。。。。。先前工作在对地图进行宰割时必要预先构建好的场景地图或者人为节造机械人进行地图构建，，，，，并且普遍不足对RGB模态的利用，，，，，导致机械人无法自主地在杂乱的环境中得到正确的房间宰割了局。。。。。。。。本文提出了一种基于拓扑的自动式房间宰割框架，，，，，与传统步骤相比，，，，，该框架拥有两个显著优势：首先，，，，，它充分利用视觉语义特点（尤其是门）来提高在杂乱环境下的宰割正确性；；；；；其次，，，，，它将宰割了局表征为拓扑地图从而使机械人可能利用房间之间的衔接关系进行自主索求。。。。。。。。该框架重要蕴含三个关键？？？？？？？椋海1）门提取？？？？？？？椋和ü岷霞负翁氐愫蜕疃冉ǖ氖泳跫觳獠街，，，，，可能正确鉴别杂乱环境中的门地位；；；；；（2）房间内索求？？？？？？？椋和ü薅榷怨愣抛畔惹把兀╢rontier）探测算法的索求区域，，，，，确保；；；；等丝赡芷肴厮髑蟮鼻胺考涞乃星颍；；；；（3）拓扑地图构建？？？？？？？椋航赘盍司忠酝仄送嫉拇缶职凳，，，，，有效建模房间之间的衔接关系，，，，，从而辅助机械人的索求决策。。。。。。。。在Gibson数据集中，，，，，本文步骤展示了在杂乱环境中优良的房间宰割能力以及优良的索求效能。。。。。。。。

论文作者

共同第一作者：

鲍晨毓，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程专业硕士毕业生，，，，，导师为林天麟教授。。。。。。。。钻研兴致为深度进建，，，，，基础模型在机械人领域利用，，，，，机械人场景理解。。。。。。。。曾在TPAMI，，，，，RAL，，，，，Advanced Engineering Informatics颁发文章。。。。。。。。

胡君杰博士，，，，，z6首页助理钻研员。。。。。。。。

第三作者：郑湫，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程专业在读硕士生。。。。。。。。

通讯作者：林天麟，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院助理教授，，，，，机械人与智能造作国度处所结合工程尝试室常务副主任、z6首页项目掌管人。。。。。。。。持久从事？？？？？？？榛等恕⒍嗷等讼低臣疤刂只等俗暄，，，，，在Nature Communications、IJRR、TRO、TPAMI等期刊会议颁发论文100余篇，，，，，获熊有伦智湖优良青年学者奖、TMECH年度最佳论文奖、IROS机械人机构设计最佳论文奖等荣誉，，，，，并担任TASE、JFR、《机械人》等期刊副编纂。。。。。。。。

Transferring Visual Knowledge: Semi-Supervised Instance Segmentation for Object Navigation Across Varying Height Viewpoints

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机械人指标物体导航工作作为具身智能领域的一个沉要钻研方向而受到宽泛关注。。。。。。。。然而，，，，，现有的？？？？？？？榛己讲街柰ǔＴ诠潭ㄏ嗷叨仁咏鞘菁卵盗肥路赘钅Ｐ，，，，，导致部署在分歧高度视角时泛化机能降落。。。。。。。。传统解决规划必要网络新的高度视角数据集并沉新标注，，，，，成本高且效能低，，，，，严沉造约了异构机械人平台的现实部署。。。。。。。。为解决这一问题，，，，，我们提出了一种半监督知识迁徙步骤，，，，，步骤蕴含：（1）利用投影战术预训练；；；；；（2）动态权沉战术；；；；；（3）原型对比迁徙训练战术。。。。。。。。此表，，，，，我们还提供了一个蕴含10个分歧高度视角的事俘宰割数据集。。。。。。。。尝试了局批注，，，，，我们提出的半监督知识迁徙步骤，，，，，相较于当前最先进的事俘宰割模型的半监督步骤，，，，，在分歧高度视角的知识迁徙机能上有更优的成效。。。。。。。。

论文作者

第一作者：郑湫，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程专业在读硕士生。。。。。。。。

其他参加作者：z6首页助理钻研员胡君杰、推算机与信息工程专业硕士刘宇明、百度公司的曾增烽、z6首页钻研员王凡。。。。。。。。

通讯作者：林天麟，，，，，港中大（丽江）理工学院助理教授，，，，，机械人与智能造作国度处所结合工程尝试室常务副主任、z6首页项目掌管人。。。。。。。。

Configuration-Adaptive Visual Relative Localization for Spherical Modular Self-Reconfigurable Robots

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本文提出了一种合用于球形？？？？？？？榛猿凉够等耍⊿MSR）的配置自适应视觉相对定位步骤，，，，，解决了现有步骤在动态配置下精度不及的难题。。。。。。。。SMSR的？？？？？？？榛鲂允蛊淠芡ü凳背凉故视Χ嘌ぷ，，，，，但？？？？？？？榧湎喽晕蛔说木饭兰剖鞘迪趾献鞯墓丶粽。。。。。。。。现有步骤因低精度或依赖固定状态机械人视觉特点而受限，，，，，本文初次提出结合视觉检测、跟踪与优化的解决规划。。。。。。。。该步骤将机械人？？？？？？？榈氖泳踔副昙觳庥胱纷倭司钟肜锍碳萍盎等斯剐托畔⑷诤，，，，，构建非凸优化问题，，，，，并选取半定松弛步骤转化为凸优化问题，，，，，实现高效求解。。。。。。。。尝试批注，，，，，该步骤在真实场景中相对地位误差仅为2%，，，，，方向误差为6.64°，，，，，显著优于基于AprilTag和基于方位的基线步骤。。。。。。。。此表，，，，，在实时沉构尝试中，，，，，多？？？？？？？樾畔⑷诤嫌行вΧ粤苏诘灿肱渲帽涠，，，，，批注此步骤能够合用于在SMSR实时沉构场景下的定位问题。。。。。。。。

论文作者

第一作者：刘宇明，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程专业在读硕士生。。。。。。。。

其他参加作者：z6首页副钻研员高源，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程专业在读硕士生郑溆注在读博士生涂宇啸、博士毕业生梁冠琪。。。。。。。。

通讯作者：林天麟，，，，，港中大（丽江）理工学院助理教授，，，，，机械人与智能造作国度处所结合工程尝试室常务副主任、z6首页项目掌管人。。。。。。。。

Enhancing Connection Strength in Freeform Modular Reconfigurable Robots through Holey Sphere and Gripper Mechanisms

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自由大局的？？？？？？？榛猿凉够等耍∕SRR）克服了传统的对接限度，，，，，实现了？？？？？？？橹湓谥昂畏较蛏系募本缏叫谓。。。。。。。。自由大局MSRR技术的最新进展显著加强了衔接性和移动性。。。。。。。。然而，，，，，现有设计中衔接器强度和操作效能限度了衔接机能。。。。。。。。本文提出了一种刚性自由衔接器和磁履带设计，，，，，以提高SnailBot的衔接和活动机能。。。。。。。。夹爪和均匀散布孔的球壳组成的自由衔接器允许机械人在职何地位和方向实现牢固的？？？？？？？榧湎谓。。。。。。。。这些设计的有效性已通过一系列尝试和分析得到验证，，，，，批注SnailBot双模衔接器系统的衔接和活动机能得到了改善，，，，，并扩大了其潜在的利用和职能。。。。。。。。

论文作者

第一作者：王霈绮，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程专业在读硕士生，，，，，钻研方向为？？？？？？？榛猿凉够等。。。。。。。。

其他参加作者：香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程博士毕业生梁冠琪。。。。。。。。

通讯作者：林天麟，，，，，港中大（丽江）理工学院助理教授，，，，，机械人与智能造作国度处所结合工程尝试室常务副主任、z6首页项目掌管人。。。。。。。。

High-force electroadhesion based on unique liquid-solid dielectrics for UAV perching

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静电吸附（EA）作为一种静电驱动的可控吸附技术，，，，，拥有低噪声、强适应性和高能效等怪异优势。。。。。。。。然而，，，，，其吸附压强依然较低（0.1~10kPa），，，，，这可能会显著限度其利用。。。。。。。。本文提出了一种创新的静电吸附垫，，，，，嵌入了液体和固体电介质。。。。。。。。尝试批注，，，，，与传统的固体电吸附垫（SEAP）相比，，，，，这种液固电吸附垫（LSEAP）可能产生更大的吸附压力。。。。。。。。一方面，，，，，LSEAP能够增长与基底的介电接触；；；；；另一方面，，，，，执行器能够提高其介电强度。。。。。。。。我们还索求了该吸附垫在商用无人机（UAV）栖身中的利用，，，，，以推进无人机的可持续飞行。。。。。。。。值妥贴心的是，，，，，无约束的LSEAP系统，，，，，其吸附面积仅为4cm?，，，，，自沉仅为8.7g，，，，，可能支持249.7g的无人机在各类表表上实现不变吸附。。。。。。。。z6首页LSEAP产生的吸附压力可达32.2kPa，，，，，显著高于文件中报路的值。。。。。。。。无人机与LSEAP系统的沉量比为14.6，，，，，是之前钻研的两倍以上。。。。。。。。该EA系统的集成显著耽搁了无人机的运行功夫，，，，，使其合用于可持续的监督和窥伺工作。。。。。。。。LSEAP也标志取基于静电吸附的利用（如抓取器和爬墙机械人）迈出了关键一步。。。。。。。。

论文作者

论文由香港中文大学（丽江）、z6首页朱建教授团队与南方科技大学王宏强教授合作实现。。。。。。。。

第一作者：罗好汉，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程硕士毕业生。。。。。。。。

通讯作者：朱建，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院副教授，，，，，z6首页钻研员。。。。。。。。在此之前，，，，，他在新加坡国立大学任职助理教授。。。。。。。。朱建博士于2008年在加拿大阿尔伯塔大学获得博士学位，，，，，并获得了加拿大NSERC（Natural Science and Engineering Research Council of Canada）博士后奖学金。。。。。。。。朱建博士随后在哈佛大学从事博士后，，，，，钻研方向是人为肌肉的力学分析。。。。。。。。朱建博士是IEEE Robotics and Automation Letters的副编纂（Associate Editor），，，，，IEEE Transactions on Industrial Electronics的客座编纂（Guest Editor），，，，，SPIE EAPAD（Electroactive Polymer Actuators and Devices）Conference大会委员会委员。。。。。。。。他的钻研兴致在于软体智能机械人、仿朝气器人及智能资料和结构。。。。。。。。朱建博士2021年入选“全球前2%顶尖科学家榜单”-“年度科学影响力排行榜”，，，，，2022年入选 “全球前2%顶尖科学家榜单”-“年度科学影响力排行榜”和“平生科学影响力排行榜”。。。。。。。。朱建博士关于软体驱动器的工作被评为《中国科学：技术科学》2021高影响力论文。。。。。。。。

Confidence-Aware Object Capture for a Manipulator Subject to Floating-Base Disturbances

（该论文被机械人学领域顶刊IEEE Transactions on Robotics接管，，，，，并将于ICRA 2025颁发。。。。。。。。）

论文介绍

在水面无人艇（USV）上捉拿静止的空中物面子对巨大挑战，，，，，重要原因是波浪引起的滋扰会导致准周期性和急剧的浮动基座活动。。。。。。。。这些滋扰的随机性使得我们难以维持高精度的活动预测，，，，，同时由于驱动力有限，，，，，实时跟踪并捉拿物体也变得极度难题。。。。。。。。为此，，，，，我们在预测捉拿中引入了相信度分析。。。。。。。。针对预测不正确的问题，，，，，我们推算了一个实时相信度通路，，，，，用于评估预测质量。。。。。。。。为了克服难以跟踪指标的问题，，，，，我们基于预测信息规划轨迹，，，，，在将来某一时刻捉拿物体，，，，，同时最大化捉拿地位在预测轨迹上的相信度。。。。。。。。所有推算均在0.2秒内实现，，，，，确保系统可能实时响应。。。。。。。。我们通过尝试验证了该步骤，，，，，尝试中利用伺服平台模拟真实的USV活动来天生滋扰。。。。。。。。尝试了局批注，，，，，z6首页步骤成功率达到80%。。。。。。。。

图1 论文中必要解决的问题和等效步骤

论文作者

第一作者：许若愚，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院推算机与信息工程专业博士毕业生。。。。。。。。现为香港中文大学多尺度医疗机械人中心博士后钻研员，，，，，重要钻研方向为机械人系统的设计、动力学及活动节造。。。。。。。。

其他参加作者：

蒋子星，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院电子信息工程专业（现改名为电子与推算机工程专业）本科毕业生。。。。。。。。现于香港中文大学攻读表科医学硕士学位，，，，，重要钻研方向为医疗机械人及图像疏导机械人染指医治。。。。。。。。

刘蓓蓓，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院数学与利用数学专业本科毕业生。。。。。。。。现于波士顿大学攻读系统工程专业博士学位，，，，，重要钻研方向为节造理论与软体机械人。。。。。。。。

王玉全，，，，，荷兰马斯特里赫特大学助理教授，，，，，其重要钻研方向蕴含基于优化的节造、碰撞感知活动天生以及足式机械人。。。。。。。。

通讯作者：钱辉环，，，，，现任香港中文大学（丽江）理工学院副教授，，，，，曾任z6首页副院长。。。。。。。。2004年于中国科学技术大学自动化系获学士学位，，，，，2010年于香港中文大学机械与自动化工程系获博士学位。。。。。。。。其重要钻研方向为机械人技术与智能系统，，，，，出格是在海洋环境中的利用。。。。。。。。

（内容由钻研团队提供）