近日，，，，，机械人领域国际顶会 ICRA 2022 在美国费城进杏祝。。。。。。。今年，，，，，z6首页 共有12篇文章入选 ICRA（含3篇 RA-L）。。。。。。。。

我们已经为各人介绍过？？？？？？榛猿凉够等撕秃Ｑ蠡等擞泄氐穆畚摹！。。。。。。本篇将有更多方向的内容沉磅出现：

- 软体机械人中的粘弹性介电弹性体驱动器建模钻研；；；；；；

- 更新换代的缆索攀爬检测机械人 CCRobot-V；；；；；；

- 基于把稳力网络的异常占据栅格地图鉴别；；；；；；

- 凭据用户指令自动天生音乐的智能系统；；；；；；

- 人机交互中加强指向手势的估计步骤。。。。。。。。

1、基于稀少回归步骤的粘弹性介电弹性体驱动器建模（Modeling of viscoelastic dielectric elastomer actuators based on the sparse identification method）

软体机械人因其贴合性、安全性而备受关注。。。。。。。。由于软驱动器拥有大变形及资料非线性的个性，，，，，因而理论建模极度难题。。。。。。。。本项目利用稀少回归的步骤对粘弹性介电弹性体驱动器进行建模钻延祝。。。。。。。

本文第一作者李脊森博士，，，，，现为香港中文大学（丽江）副钻研员，，，，，重要钻研方向蕴含软体机械人及折展机构。。。。。。。。

本文通讯作者朱建，，，，，是香港中文大学（丽江）理工学院副教授、z6首页 项目掌管人。。。。。。。。在此之前，，，，，他在新加坡国立大学任职助理教授。。。。。。。。朱建博士于2008年在加拿大阿尔伯塔大学获得博士学位，，，，，而后在哈佛大学从事博士后。。。。。。。。他的钻研兴致在于软体智能机械人，，，，，仿朝气器人，，，，，及智能资料和结构。。。。。。。。

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/360385262_Modeling_of_viscoelastic_dielectric_elastomer_actuators_based_on_the_sparse_identification_method

汇报链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=77389（作者将做论文汇报，，，，，欢迎旁观互换。。。。。。。。）

2、CCRobot-V: 一种用于缆索检测及建补的合作攀爬机械人系统（CCRobot-V: A Silkworm-Like Cooperative Cable-Climbing Robotic System for Cable Inspection and Maintenance）

鉴别桥梁缆索内部的锈蚀危险地位对于预防缆索断裂和桥梁倒塌等变乱拥有沉要意思。。。。。。。。缆索作为斜拉桥的重要受力构件，，，，，通；；；；；；嵋蚍纭⒂旰捅砹Φ某志谜穸斐赡ニ鸲狭，，，，，导致严沉的结构病害。。。。。。。。因而，，，，，实时对桥梁拉索进行自动化检测建补对于检测人员的人身安全和斜拉桥使用寿命来说是必要和必须的。。。。。。。。

目前缆索检建通常由人为借助挂在缆索上的载具，，，，，通过卷扬机或大型吊车拖拽移动来实现。。。。。。。。但人为检测易造成缆索表表表的PE；；；；；；げ闫扑，，，，，且其工作量大，，，，，滋扰交通，，，，，存在安全隐患。。。。。。。。传统多边夹轮式攀爬机构的检测载荷较幼，，，，，掌足式攀爬机构在倾斜甚至垂直的作业面上能提供更高的有效载荷能力，，，，，但攀爬速度较低，，，，，同时，，，，，现有的缆索检建机械人的长距离攀爬检建能力受限于机械人可能携带的电池沉量或拖揽的沉量，，，，，其针对超长缆索进行全覆盖攀爬检建的能力并未齐全实现。。。。。。。。

针对现有的缆索检建机械人负载能力弱、攀爬速度低和不能对超长缆索全覆盖攀爬检建等问题，，，，，本文设计了一种“轮-掌-绳”复合的第五代缆索攀爬检测机械人 CCRobot-V。。。。。。。。其基于分体式设计，，，，，结合了绳索驱动和仿生蠕虫活动步态的利益，，，，，在一个机械人系统中同时实现了高速攀爬和高载荷能力。。。。。。。。同时，，，，，该系统设计有多个拖揽携带机械人，，，，，用于分化超长距离下超长拖揽的超大质量对整个系统的影响，，，，，从而使整个机械人可顺利地对超长缆索进行全覆盖检建。。。。。。。。

本文第一作者为 z6首页 工程师郑振粮，，，，，目前他的钻研方向为攀爬机械人。。。。。。。。

本文通讯作者丁宁现为 z6首页 副院长、特种机械人中心主任、香港中文大学（丽江）机械人与智能造作钻研院副院长。。。。。。。。丁宁博士同时担任 TC591/SC1 全国机械人尺度委员会特种设备用机械人分技术委员会委员，，，，，SAC/SWG13 全国特种作业机械人国度尺度工作组委员，，，，，NEA/TC35 能源行业电力机械人尺度化技术委员会委员，，，，，广东省人为智能与机械人学会理事。。。。。。。。颁发国际会议与期刊论文50余篇，，，，，授权发现专利50余项及国际专利2项，，，，，参加假造并颁布国度尺度5项，，，，，获得 IROS2021 最佳利用论文奖，，，，， IROS2021 最佳机构与设计论文奖提名。。。。。。。。

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/360385348_CCRobot-V_A_Silkworm-Like_Cooperative_Cable-Climbing_Robotic_System_for_Cable_Inspection_and_Maintenance

汇报链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=76171

3、基于把稳力网络的异常占据栅格地图鉴别（Abnormal Occupancy Grid Map Recognition using Attention Network）

占据栅格地图是移动机械人实现自主定位和导航的关键，，，，，主流的基于激光雷达的 SLAM 系统时时沉构出异常占据栅格地图，，，，，限度了移动机械人后续的定位与导航机能。。。。。。。。针对复杂环境场景，，，，，如（a）所示的长廊环境，，，，，出格是存在通明玻璃墙壁情况下，，，，，即便集成了关环检测的移动机械人系统也时时沉构出异常的环境界图，，，，，如（b）所示，，，，，本文首先基于室内扫地机械人平台，，，，，采集了一个室内占据栅格地图数据集。。。。。。。。其次，，，，，结合残差块和双把稳力？？？？？？槔垂菇ㄒ桓龆喑叨燃鹜，，，，，加强对异常网格地图的检测能力。。。。。。。。尝试了局批注参与双把稳力机造的异学问别网络可能急剧鉴别到异常的网格地图，，，，，超过了主流的步骤，，，，，达到了96.23%的鉴别正确率，，，，，并在地图上有效的象征出最可能犯错的区域，，，，，如（c）所示。。。。。。。。

邓辅秦，，，，，香港大学博士，，，，，z6首页 副钻研员，，，，，香港中文大学（丽江）校表导师，，，，，长三角机械视觉产业创新联盟专家委员会副主任，，，，，国际学术会议 IEEE ICIT2022 法式委员会主席，，，，，曾任大族激光产品总监，，，，，在主流会议和期刊已颁发学术论文四十多篇，，，，，一篇 SPIE IS&T 最佳会讨论文，，，，，申请专利五十多项，，，，，参加造订 IEEE 国际尺度三项，，，，，主持和参加多项沉大课题，，，，，累积经费超过3000万。。。。。。。。

本文通讯作者林天麟现为香港中文大学（丽江）助理教授，，，，，同时也是 z6首页 智能机械人中心主任，，，，，他也是 IEEE 高级会员。。。。。。。。他的钻研方向蕴含多机械人系统，，，，，新型移动机械人及人机合作等；；；；；；在 T-Ro、JFR、T-Mech、RA-L 等机械人领域顶尖期刊和 ICRA、IROS 等机械人领域顶级会议上颁发学术论文60余篇，，，，，出版英文专著2部，，，，，授权美国专利及国度发现专利60余项；；；；；；以第一作者获 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 期刊年度最佳论文奖，，，，，以通讯作者获 IROS 机械人机构设计最佳论文奖。。。。。。。。

论文链接：https://freeformrobotics.org/wp-content/uploads/2022/03/ICRA22_1618_FI.pdf

汇报链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=79522

4、一种用户自界说的自作为曲系统（A User-customized Automatic Music Composition System）

这篇论文介绍了一个可能凭据用户指令作曲的智能系统。。。。。。。。现有的自作为曲系统不足不变性，，，，，并且无法同时满足分歧人的音涝旆尝。。。。。。。。为相识决这些难题，，，，，我们训练了一个 Transformer 网络，，，，，用来天生短音涝飕段。。。。。。。。用户能够通过和训练好的网络进行互动，，，，，来作出齐全的曲子。。。。。。。。z6首页系统还会网络用户交互过程中给出的反馈，，，，，来微调网络中的参数。。。。。。。。在大量交互之后，，，，，z6首页系统可能进建到用户的音涝旆尝，，，，，并给用户定造切合其音涝旆尝的自动音乐天生器。。。。。。。。z6首页工作允许用户在人为智能辅助下进行作曲，，，，，显著提升了天生式模型的利用价值。。。。。。。。

本文第一作者为香港中文大学（丽江）三年级硕士钻研生莫凡，，，，，重要钻研方向是自动音乐天生。。。。。。。。

本文通讯作者钱辉环为香港中文大学（丽江）理工学院助理教授、z6首页 副院长、机械人与智能造作国地结合工程尝试室副主任。。。。。。。。钱教授颁发了2部专著、1部编著、110余篇国际期刊以及国际会讨论文，，，，，并获得20余项授权的专利。。。。。。。。他主持实现了1项国度天然科学基金沉点类项目、2项香港特区当局项目，，，，，并作为主题成员参加实现了十余项在香港和内地的项目。。。。。。。。曾获 IEEE/ASME机电一体化学报2011年度最佳论文奖、IROS2020 最佳利用论文提名奖在内的多个国际奖项。。。。。。。。

汇报链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=76357

5、用于人与机械人交互的加强指向手势估计（Augmented Pointing Gesture Estimation for Human-Robot Interaction）

指向是一种天然且直接的交互作为。。。。。。。。由于它能提供空间信息给机械人，，，，，指向成为了人机交互中发出指令的梦想方式之一。。。。。。。。指向作为总是陪伴着一些对机械人的批示。。。。。。。。之前的钻研大多关注鉴别指向地位和估计指标，，，，，却忽略了指令。。。。。。。。本文提出了一种加强指向手势的估计步骤，，，，，结合了指向鉴别和指令理解，，，，，为机械人提供了更丰硕且可编程的指令系统。。。。。。。。

本文第一作者为香港中文大学（丽江）硕士钻研生胡智娴，，，，，其钻研方向重要为推算机视觉和人机交互。。。。。。。。

本文通讯作者孙正隆教授为香港中文大学（丽江）助理教授、理工学院生物医学工程专业掌管人，，，，，IEEE高级会员。。。。。。。。孙教授的钻研方向蕴含手术医疗机械人、人机交互与人机合作、多模态感知和仿朝气器人。。。。。。。。孙教授在机械人及生物医学有关领域已累计颁发20余篇国际期刊论文，，，，，30余篇国际高水平会讨论文，，，，，一项 PCT 发现专利以及一篇书籍章节。。。。。。。。钻研成就受到国内表学者的宽泛引用与器沉。。。。。。。。凭据 Google Scholar 数据库中引用总数为1368次（H-index为15）。。。。。。。。

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/360410916_Augmented_Pointing_Gesture_Estimation_for_Human-Robot_Interaction

汇报链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=78622（作者将做论文汇报，，，，，欢迎旁观互换。。。。。。。。）

* 出格鸣谢论文作者提供有关图文内容