继去年报路我院关于模？？？？？榛猿凉够等 FreeBOT 的钻研成就后，，，，，，近日，，，，，，美国电气和电子工程师协会（IEEE）的旗舰杂志 IEEE Spectrum 又在线跟进了该机械人的钻研进展——智能机械人钻研中心林天麟教授团队对 FreeBOT 进行了职能升级，，，，，，无需任何表部传感系统，，，，，，即可动态检测机械人的衔接构型。。。。。。。这对于后续实现 FreeBOT 的全自动化拥有沉大意思。。。。。。。

        关于此项职能的钻研，，，，，，团队形成论文 Graph Convolutional Network Based Configuration Detection for Freeform Modular Robot Using Magnetic Sensor Array (Authors: Yuxiao Tu, Guanqi Liang, and Tin Lun Lam) 颁发在今年的机械人顶会 ICRA 上。。。。。。。该文提出了一个基于图卷积神经网络的多指标磁定位系统，，，，，，可在复杂铁磁环境中正确进行多指标磁定位，，，，，，可用于模？？？？？榛杂沙凉够等 FreeBOT 的接触式构型感知。。。。。。。

        若何实现感知检测整组机械人的衔接构型呢？？？？？？硬件上，，，，，，钻研团队通过在 FreeBOT 上装配磁传感器列阵，，，，，，监测由磁铁和铁球壳产生的磁。。。。。。。唬；；；；；软件上基于图卷积神经网络的算法，，，，，，预测球壳表表衔接点地点区域，，，，，，并经过区域融合得到最终定位了局。。。。。。。只需单个衔接点的训练数据便可进建在铁球壳滋扰下的磁铁磁场散布，，，，，，定位所有衔接点的地点区域，，，，，，以此实现衔接情况的检测。。。。。。。

        去年，，，，，，IEEE Spectrum 在报路中提到，，，，，，模？？？？？榛等俗罾笔值奈侍庵皇钦业揭恢值ヒ豢康米〉姆绞，，，，，，让它们不必要依赖专用的衔接机构就能够彼此衔接起来。。。。。。。林天麟教授团队研发的新型模？？？？？榛等 FreeBOT，，，，，，正能够通过铁磁性球壳及其内部机构来解决这个问题，，，，，，实现机械人之间的肆意点衔接。。。。。。。

        有关工作颁发在 IROS 2020，，，，，，其中 FreeBOT: A Freeform Modular Self-reconfigurable Robot with Arbitrary Connection Point - Design and Implementation 一文更是获得2020年 IROS 机械人机构设计最佳论文奖。。。。。。。

        今年，，，，，，团队面对“隔着球壳实现机械人之间的构型检测」剽一颇具挑战性的问题又提出了自己的规划。。。。。。。接下来 FreeBOT 又将实现什么样的进化升级？？？？？？让我们拭目以待。。。。。。。