百米高空的桥梁缆索，，，，，，，，是保险交通命脉的 “性命线”，，，，，，，，持久以来，，，，，，，，缆索检建作业面对高空环境复杂、传统设备靠得住性不及等诸多挑战：现有设备普遍难以两全高效移动、沉载作业与跨缆作业需要，，，，，，，，机械人存在断电坠落风险，，，，，，，，易产生卡滞困停，，，，，，，，技术落地瓶颈凸起。。。。。。在此布景下，，，，，，，，丁宁博士团队针对性研发系列创新技术规划，，，，，，，，有关钻研成就相继颁发在机械人领域顶级期刊IEEE Transactions on Robotics (T-RO)，，，，，，，，Journal of Field Robotics（JFR），，，，，，，，和Journal of Bionic Engineering。。。。。。
同时，，，，，，，，丁宁博士团队研发的桥梁建补机械人先后在浙江嘉绍长江大桥和临沧金潮大桥落地利用，，，，，，，，成功构建起桥梁缆索智能养护系统，，，，，，，，推动缆索运维技术从尝试室研发迈向工程化利用。。。。。。团队的理论创新与工程落地为桥梁缆索智能运维提供了靠得住的技术支持。。。。。。
一览丁宁博士团队颁发的4篇顶刊
1. Zhenliang Zheng, Ning Ding, Herbert Werner, Feng Ren, Yongyuan Xu, Wenchao Zhang, Xiaoli Hu, Jianguo Zhang, and Tin Lun Lam. "CCRobot-S: A Robotic Cable Climbing Squad Collaborating for Fast Inspection and Heavy-duty Maintenance" IEEE Transactions on Robotics (T-RO), October 2025.
大跨度桥梁缆索检建持久面对“高效移动、沉载作业、跨缆矫捷”难以两全的难题。。。。。。团队创新性提出可沉构并联式绳索驱动多机合作攀爬战术，，，，，，，，研发合作式缆索攀爬机械人班组（CCRobot-S），，，，，，，，成功突破传统机械人在大跨度桥梁斜拉索检测与守护中的效能、载沉、矫捷性三大主题瓶颈，，，，，，，，为大跨度桥梁缆索检建提供改革性技术规划。。。。。。
该设计基于CCRobot系列机械人的技术堆集，，，，，，，，由4个轻量化可移动锚定基座与1个可集成沉载作业模浚？？？？？榈幕教ㄗ槌。。。。。。通过可移动锚定基座的动态移位与多机协同机造，，，，，，，，系统实现可沉构活动状态，，，，，，，，突破单一机械人的工作空间限度，，，，，，，，赋予机动平台跨缆索移动能力。。。。。。合作式班组架构仅驱动系统中主题活动部件，，，，，，，，实现高活动效能与高火速性的协同优化，，，，，，，，彻底解决传统机械人活动模式单一导致的检建效能低下问题。。。。。。
系统创新选取 “轮-掌-绳” 复合驱动规划，，，，，，，，通过可控粘附力代替摩擦力与缆索表表交互，，，，，，，，结合多机械人协同牵拉作业载荷，，，，，，，，实现附着力与负载的解耦，，，，，，，，有效解决高负载下机械人与缆索表表摩擦力不及的难题，，，，，，，，达成系统负载能力的放大效应。。。。。。
同时，，，，，，，，团队设计了面向缆索检测的零停；；；；；；；逝啦教ūＯ崭咝叫饕担┯朊嫦蚶滤鹘ǜ吹闹┲胧脚逝啦教ūＯ粘猎夭槐渥饕担，，，，，，，适配分歧作业需要。。。。。。
该论文颁发在机械人学领域顶级期刊IEEE Transactions on Robotics上。。。。。。
论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/11196028
2. Zhenliang Zheng, Chao Wang, Xiaoli Hu, Lun Zhang, Wenchao Zhang, Yongyuan Xu, Pengfei Liu, Xufang Pang, Tin Lun Lam and Ning Ding. "Developing a Climbing Robot for Stay Cable Maintenance with Security and Rescue Mechanisms", Journal of Field Robotics (JFR), February 2025.
缆索攀爬机械人持久面对高空作业的多沉风险：机械人断电可能坠落；；；；；；；；易卡滞困于高空；；；；；；；；强风、表表阻碍等复杂工况更增长作业不确定性。。。。。。从尝试室到百米高空，，，，，，，，安满是其首要挑战。。。。。。安全接济机造的缺失，，，，，，，，是造约该技术从尝试室走向工程利用的关键瓶颈。。。。。。z6首页创新性提出 “双机械人合作系统+三沉安全接济机造” 一体化规划，，，，，，，，通过双机械人合作与三沉安全接济机造构建缆索攀爬机械人作业主题安全保险。。。。。。
双机械人合作系统蕴含“缆索检建机械人”与“缆索接济机械人”，，，，，，，，双机共享轻量化模浚？？？？？榛逝榔教ǎ，，，，，，，选取铰链-卡扣式开合结构，，，，，，，，单人即可实现装置，，，，，，，，适配主流直径桥梁缆索。。。。。。其中，，，，，，，，缆索检建机械人依附机械臂实现打磨、裂缝建复等沉载作业；；；；；；；；缆索接济机械人搭载环形导轨与双对称抓取夹爪，，，，，，，，通过视觉辅助定位系统实现与检建机械人捕获杆的精准对接。。。。。。
三沉安全接济机造蕴含
- 可变阻尼安全着陆机造：攀爬单元集成单向阻尼器，，，，，，，，机械人上行时阻尼不染指以保险攀爬效能；；；；；；；；下行或坠落时阻尼器锁止，，，，，，，，硅油阻尼通过粘性力亏损沉力势能，，，，，，，，且阻尼值大幼随着机械人下坠速度的增长而增长，，，，，，，，最终使机械人以可控幼速度安全着陆。。。。。。
- 可熔夹爪机造：夹爪关键传动部位嵌入低熔点合金，，，，，，，，配置独立于主电源的备用电池供电应急加热片；；；；；；；；当夹爪因机械卡滞、电机失效无法解锁时，，，，，，，，地面远程启动加热片，，，，，，，，合金熔解后预紧弹簧拉动夹爪脱离缆索，，，，，，，，开释夹持压力。。。。。。
- 机械人接济机造：检建机械人被困时，，，，，，，，接济机械人沿缆索上行至指标地位，，，，，，，，通过环形导轨调节夹爪径向地位，，，，，，，，借助视觉辅助系统实现捕获杆精准对接，，，，，，，，抓取后拖拽被困机械人返回地面。。。。。。
该设计添补了行业内缆索攀爬机械人安全接济机造空缺，，，，，，，，推动技术向“可现实部署、高靠得住安全性”的工程化方向迈进，，，，，，，，为该技术的推广利用扫清了关键阻碍，，，，，，，，其主题设计思路也为逆沉力环境下特种机械人的安全研发提供了沉要参考。。。。。。
该论文颁发在机械人学领域顶级期刊Journal of Field Robotics上，，，，，，，，并获选为当期封面文章。。。。。。同时，，，，，，，，论文在该期刊中国作者2025年第一季度颁发文章三月内下载量中位列前茅，，，，，，，，论文作者被授予“Wiley威立中国高贡献作者奖”荣誉称号。。。。。。
论文链接：https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/rob.22519
3. Zhenliang Zheng, Yongyuan Xu, Xuchun He, Tin Lun Lam and Ning Ding. "A cascaded strategy with embodied artificial intelligence: forward kinematics solutions for CCRobot-S", Journal of Field Robotics (JFR), December 2025.
合作式缆索攀爬机械人班组系统CCRobot-S通过动态调整锚点与缆索长度，，，，，，，，实现了跨缆作业与沉构能力，，，，，，，，显著拓展了工作空间、负载能力与矫捷性。。。。。。然而，，，，，，，，锚点可移动性引入的活动冗余与非线性耦合，，，，，，，，导致前向活动学求解极为复杂。。。。。。传统数值步骤高度依赖初值选择，，，，，，，，且收敛域不成预知，，，，，，，，极易陷入部门最优或产生物理不成行解，，，，，，，，难以满足实季节造对不变性、精杜纂唯一解的严格要求。。。。。。前向活动学求解一旦失败，，，，，，，，可能引发系统碰撞或坠毁等严沉后果，，，，，，，，成为造约CCRobot-S现实部署的关键安全瓶颈。。。。。。
针对上述挑战，，，，，，，，团队提出“深度进建+数值优化”级联战术：首先，，，，，，，，构建轻量级多层感知机（MLP）神经网络，，，，，，，，通过采集机械人逆活动学仿真数据与物理样机真实数据，，，，，，，，进建缆索长杜纂平台位姿之间的非线性映射关系，，，，，，，，急剧提供靠近真实解的初值估计；；；；；；；；随后，，，，，，，，将该初值输入至数值优化模浚？？？？？椋，，，，，，，在部门凸区域内进行精密迭代，，，，，，，，最终获得唯一且物理可行的前向解。。。。。。该步骤有效结合了神经网络的高效逼近能力与数值步骤的部门精确性，，，，，，，，显著提升了求解的收敛率、不变性与实时性，，，，，，，，同时，，，，，，，，1:1的输入输出训练数据亦保障了前向解的唯一性。。。。。。相较于传统数值法，，，，，，，，所提级联战术无需依赖初值的选择，，，，，，，，可实现100%收敛于唯一且物理可行解；；；；；；；；相较于单一神经网络步骤，，，，，，，，所提级联战术对飞行平台的位姿预测精度显著更优。。。。。。通过集成该战术，，，，，，，，CCRobot-S成功实现了复杂缆索结构中的陆续攀爬与跨缆作业工作，，，，，，，，验证了其在攻克系统前向活动学求解中的非线性、高维杜纂多解性难题的有效性。。。。。。
该论文颁发在机械人学领域顶级期刊Journal of Field Robotics上。。。。。。
论文链接：https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/rob.70140
4. Shengkai Liu, Chao Wang, Xiaoqiang Yuan and Ning Ding. "Design and Control of a Bionic Inspection Robot for Suspension Bridge Main Cables." Journal of Bionic Engineering (2025)
本钻研针对悬索桥主缆持久露出于恶劣环境且传统人为检测效能低、风险高的问题，，，，，，，，以及现有轮式或履带式膝行机械人在复杂缆索环境中因振动、表表不平及强风滋扰而面对的不变性、适应性与越障能力局限，，，，，，，，设计了一款受尺蠖活动启发的仿生合作攀爬机械人CCRobot-M-II。。。。。。该机械人通过仿照尺蠖“抓握-收缩-伸展”的步态，，，，，，，，利用高低车体相对滑动与八组手爪交替开合实现不变膝行；；；；；；；；集成了自适应变轨距机构以适配740mm-1100mm缆索间距、多传感器融合的防滑防坠安全机造，，，，，，，，并成立了含风力反馈的关环节造系统，，，，，，，，可凭据实时风速动态调整抓握力与膝行速度。。。。。。作为全球首个沿悬索桥边跨成功登顶的主缆检测机械人，，，，，，，，尝试室与实桥测试显示其最大膝行速度可达7.44 m/min，，，，，，，，能逾越30mm高阻碍，，，，，，，，并实现了约253米的主缆检测工作。。。。。。与同类机械人相比，，，，，，，，其在越障能力、定位精度和针对主缆检测的专用性方面拥有显著优势，，，，，，，，为桥梁智能运维提供了新的技术范式。。。。。。
该论文颁发在国际仿生工程领域主题期刊Journal of Bionic Engineering上。。。。。。
论文链接：https://link.springer.com/article/10.1007/s42235-025-00818-1
论文作者简介
郑振粮，，，，，，，，毕业于哈尔滨工业大学，，，，，，，，钻研方向为仿生攀爬机械人、多机械人系统。。。。。。以第一作者在 IEEE T-RO、J-FR、IEEE RA-L、ICRA、IROS 等机械人顶级期刊会议上颁发论文十余篇，，，，，，，，授权发现专利20余项及国际专利1项。。。。。。；；；；；；；竦肐EEE IROS2021最佳利用论文奖，，，，，，，，IEEE IROS2021最佳机构与设计奖提名、2025年中国仪器仪表学会科技进取奖。。。。。。
柳胜凯，，，，，，，，博士，，，，，，，，毕业于北京理工大学，，，，，，，，曾任z6首页和中国科学技术大学联培博士后，，，，，，，，以第一作者颁发多篇IEEE Trans. Mechatronics、Industrial Electronics等高水平SCI期刊论文，，，，，，，，获全国智慧鉴别创新挑战赛二等奖。。。。。。主持丽江市优良科技创新人才项目一项（主持在研），，，，，，，，参加广东省面上项目及特种机械人等多项钻研课题；；；；；；；；聚焦机械人非结构化环境下的高适应性与低危险节造，，，，，，，，致力于赋能高端设备的自主决策与柔性化作业。。。。。。
王超，，，，，，，，高级工程师，，，，，，，，工学硕士，，，，，，，，毕业于乐山大学物理与机电工程学院。。。。。。持久深耕机械人技术研发与工程化领域，，，，，，，，专长于机械人系统架构、多机协同和高实时活动节造，，，，，，，，曾主导多类型机械人全性命周期开发项目，，，，，，，，在解决复杂工况和现实问题方面经验丰硕，，，，，，，，是兼具系统设计视野与一线攻坚能力的复合型专家。。。。。。
林天麟，，，，，，，，香港中文大学（丽江）副教授，，，，，，，，博士生导师，，，，，，，，IEEE高级会员，，，，，，，，广东省卓越青年基金获得者，，，，，，，，丽江市海表高档次人才B类，，，，，，，，现担任机械人与智能造作国度处所结合工程尝试室执行副主任，，，，，，，，及z6首页项目掌管人。。。。。。师从徐扬生院士，，，，，，，，别离于2006年和2010年在香港中文大学获得一等荣誉学士学位和博士学位。。。。。。钻研方向蕴含新型移动机械人，，，，，，，，模浚？？？？？榛猿凉够等耍，，，，，，，及人机合作等。。。。。。以第一/通讯作者，，，，，，，，在 T-RO、T-IP、T-MECH、J-FR 等顶尖期刊和 ICRA、IROS 等顶级会议上颁发论文45篇，，，，，，，，授权美国专利3项及国度发现专利42项，，，，，，，，出版英文专著2部。。。。。。以第一作者获 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 期刊年度最佳论文奖，，，，，，，，以通讯作者获 IROS 机械人机构设计最佳论文奖。。。。。。有关钻研成就被路透社、索求频路、日本放送协会 NHK、IEEE Spectrum、Wired 等多多国际驰名媒体宽泛报导。。。。。。作为项目掌管人，，，，，，，，主持国度天然科学基金面上项目、广东省卓越青年基金等多个项目。。。。。。担任国度天然科学基金项目评审专家、国度质检总局特种作业机械人尺度化工作组特邀委员、多个国际期刊及会议的编委。。。。。。
丁宁，，，，，，，，博士，，，，，，，，钻研员，，，，，，，，毕业于香港中文大学机械与自动化工程学系，，，，，，，，钻研方向为特种机械人与推算机视觉。。。。。。现任z6首页常务副院长，，，，，，，，香港中文大学（丽江）机械人与智能造作钻研院副院长，，，，，，，，广东省具身智能机械人创新中心主任，，，，，，，，广东省具身智能机械人为程技术钻研中心主任，，，，，，，，广东省粤港澳高校城市运维特种机械人结合尝试室主任。。。。。。主持或参加国天然基金沉大钻研打算课题、国天然区域结合沉点课题、973项目子课题，，，，，，，，863课题、广东省沉点研发打算项目、广东省基金粤桂结合沉点项目、丽江市基础钻研沉点项目，，，，，，，，丽江市可持续发展专项等科技项目。。。。。。浚？？？？７⒄沟缌Α⑶帕骸⒐苈返瘸鞘谢∩枋┰宋旖ㄌ刂只等斯丶际踝暄杏肜每。。。。。。颁发国际会议与期刊论文90余篇，，，，，，，，授权专利100余项及国际专利1项，，，，，，，，主导或参加假造并颁布机械人领域国度尺度10余项。。。。。。；；；；；；；竦霉愣×煳涫坎拧⒗鼋泻１砀叩荡稳瞬诺热瞬糯蛩闳隙。。。。。。；；；；；；；竦肐EEE IROS2021最佳利用论文奖及最佳机构与设计奖提名、2023年机械工业科技进取奖、2024年吴文俊人为智能科技进取奖、2025年中国仪器仪表学会科技进取奖、中国海表人才创新创业奖等奖项。。。。。。
实地利用：百米高空“机械壁虎”攻克桥梁养护难题，，，，，，，，实现高空作业风险“清零”
除了在国际顶级期刊上再三亮相，，，，，，，，丁宁博士团队更将多项主题技术成功转化为可部署、可复造的工程设备。。。。。。由团队研发的全球首款可能在百米高空建复斜拉索护套的机械人智能设备先后在浙江嘉绍长江大桥和临沧金潮大桥成功落地利用。。。。。。这款机械人形似“机械壁虎”，，，，，，，，选取粘附驱动一体化模组不变高攀斜拉索，，，，，，，，并搭载高清视觉与建复系统，，，，，，，，可精准鉴别危险、自主实现建复作业。。。。。。通过“地面操控、云端施工”的创新模式，，，，，，，，机械人实现了高空作业风险“清零”，，，，，，，，大幅提升了建复效能与安全性，，，，，，，，同时作业数据全程可溯，，，，，，，，形成数字化治理关环。。。。。。
斜拉索是桥梁安全的关键，，，，，，，，传统人为建复风险高、效能低，，，，，，，，而这项技术标志取我国缆索桥梁养护正式迈入智能化时期。。。。。。结合此前已投入使用的检测机械人，，，，，，，，我国初次构建起桥梁拉索“检测—建复—数据治理”的全流程智能养护系统。。。。。。随着国内早期建设的缆索桥梁进入集中守护期，，，，，，，，该技术有望成为大型桥梁智能维养的“标配”，，，，，，，，不仅为我国桥梁长效安全运营提供保险，，，，，，，，也为全球基础设施智能化运维贡献了创新规划。。。。。。
支持项目：
2017年丽江市基础钻研沉点项目，，，，，，，，仿生攀爬式斜拉桥拉索检测机械人关键技术钻研；；；；；；；；
2019-2021年广东省天然科学基金，，，，，，，，基于一体化电磁成像步骤的桥梁锚固段缺点检测步骤钻研；；；；；；；；
2021年广东省天然科学基金-粤桂基金沉点，，，，，，，，大跨度桥梁超长缆索保；；；；；；；げ憬ú够等斯丶际踝暄校；；；；；；；
2022年国天然青年基金，，，，，，，，基于单帧空间编码光度丈量的真动态三维扫描关键技术钻研；；；；；；；；
2023年广东省天然科学基金-面上项目，，，，，，，，视觉感知机造驱动的三维通用表征进建步骤钻研；；；；；；；；
2024年丽江市国际合作钻研项目，，，，，，，，基于LPV的缆索攀爬机械人的建模和节造设计钻研；；；；；；；；
2025年广西科技成就转化打算-“智果”行动打算，，，，，，，，基于AI赋能的桥梁检测设备研发与利用。。。。。。
