5月23-27日，，，，，，，，机械人领域国际顶会 ICRA 2022 主会议在美国费城进杏祝。。。。。。今年，，，，，，，，z6首页 共有12篇文章入选 ICRA（含3篇 RA-L），，，，，，，，涵盖？？？？？？？？榛猿凉够等恕⒑Ｑ蠡等恕⑷嘶换サ确较颉！！。。。。

此文为各人带来钱辉环教授团队颁发的多篇海洋机械人有关文章的解读，，，，，，，，内容蕴含水上水下阻碍物检测微风险评估、无人水面艇泊位充电、无人机在晃悠环境下的精准降落等。。。。。。。

通讯作者

钱辉环，，，，，，，，香港中文大学（丽江）理工学院助理教授、z6首页（z6首页）副院长、机械人与智能造作国地结合工程尝试室副主任。。。。。。。他于2004年在中国科技大学获得工学学士，，，，，，，，同年参与香港中文大学自动化与推算机辅助工程学学系，，，，，，，，担任助理钻研员。。。。。。。2010年获得自动化与推算机辅助工程学哲学博士学位。。。。。。。尔后在机械与自动化工程学系，，，，，，，，历任副钻研员、钻研助理教授。。。。。。。

钱教授颁发了2部专著、1部编著、110余篇国际期刊以及国际会讨论文，，，，，，，，并获得20余项授权的专利。。。。。。。他主持实现了1项国度天然科学基金沉点类项目、2项香港特区当局项目，，，，，，，，并作为主题成员参加实现了十余项在香港和内地的项目。。。。。。。由于其在全方位汽车转向界面方面的工作，，，，，，，，钱教授和团队获得 IEEE/ASME 机电一体化学报2011年度最佳论文奖。。。。。。。他近期钻研智能无人帆船等面向海洋的机械人系统，，，，，，，，在活动节造、能源治理、蹊径规划等方面堆集了关键技术。。。。。。。有关工作也获得蕴含 IROS2020 最佳利用论文提名奖在内的多个国际奖项。。。。。。。

1、一种面向无人船自主索求的仿生立体视觉水上水下风险评估步骤（A Bio-inspired Simultaneous Surface and Underwater Risk Assessment Method Based on Stereo Vision for USVs in Nearshore Clean Waters）

水面机械人在近岸水域执行工作面对着与水面和水下阻碍物碰撞的未知风险，，，，，，，，确保其安满是一项很大的挑战。。。。。。。为相识决这个问题，，，，，，，，我们提出了一套基于仿生的碰撞评估步骤，，，，，，，，进而保障水面机械人在近岸净水区域的工作能安全执杏祝。。。。。。为相识决水下阻碍物视觉丈量不正确和波浪引起的扰动，，，，，，，，我们使用立体视觉的视觉信息，，，，，，，，对水面空气接壤处的光线进行建模，，，，，，，，改过水下阻碍物的丈量，，，，，，，，同时，，，，，，，，对水上阻碍物进行监测。。。。。。。对于波浪的扰动信息，，，，，，，，我们通过期频分析进行建模，，，，，，，，将扰动信息和视觉信息融合在一路，，，，，，，，提出了一套步骤，，，，，，，，对近岸净水区域进行水上水下阻碍物检测微风险评估。。。。。。。

本文第一作者薛凯文现为香港中文大学（丽江）在读博士生，，，，，，，，重要钻研面向水面机械人的自动驾驶、环境感知与多智能体协同节造等，，，，，，，，有关论文颁发在ICRA、IROS、RAL等。。。。。。。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9691812（此论文颁发在RA-L）

2、面向无人船充电工作的抛射机构设计、建模和实现（Design, Modeling and Implementation of a Projectile-based Mechanism for USVs Charging Tasks）

本文提出了一种新鲜的基于抛射机造来实现无人水面艇（USV）在泊位充电的装置。。。。。。。装置涉及两个关键部门：基于抛射的发射器装置和碗状磁性充电器接口。。。。。。。与现有解决规划（如机械臂充电系统）相比，，，，，，，，本文所提出的机构为 USV 充电提供了更大、更矫捷的工作领域。。。。。。。新鲜的碗状磁性充电器接口设计使抛射装置可能在充电操作期间进行自对准。。。。。。。此表，，，，，，，，抛射装置拥有杰出的移动性，，，，，，，，无需预先建造充电装置。。。。。。。充电操作还能够针对分歧尺寸的 USV 进行扩大。。。。。。。

本文第一作者薛凯文现为香港中文大学（丽江）在读博士生，，，，，，，，重要钻研面向水面机械人的自动驾驶、环境感知与多智能体协同节造等，，，，，，，，有关论文颁发在ICRA、IROS、RAL等。。。。。。。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9720984（此论文颁发在RA-L）

3、一种用于无人机晃悠水面平台高低降的磁力抓手的设计与优化（Design and Optimization of a Magnetic Catcher for UAV Landing on Disturbed Aquatic Surface Platforms）

无人机在海洋等水面环境下有很大的利用潜能，，，，，，，，解决无人机在这种晃悠环境下的靠得住降落问题是一项有意思的工作。。。。。。。本文提出了一种基于磁吸抓取来成立衔接以疏导无人机降落的系统。。。。。。。这种系统重要蕴含一个自动收放绳子系统和磁吸子装置。。。。。。。磁吸装置具备自动对钟注自动锁紧的特点，，，，，，，，同时论文通过对装置中磁铁阵列的磁力仿真为优化设计提供思路。。。。。。。论文经由尝试验证，，，，，，，，相比常见的齐全基于视觉疏导的无人机降落步骤，，，，，，，，论文提出的规划使无人机在晃悠水面平台下的降落更安全靠得住、落点精准；；；；；；；；相比系留无人机的降落步骤，，，，，，，，本规划对无人机的飞行也不会有限度。。。。。。。

本文第一作者为香港中文大学（丽江）博士钻研生刘崇锋。。。。。。。他的钻研方向蕴含海洋机械人，，，，，，，，智能无人系统，，，，，，，，机械人系统设计。。。。。。。

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/360235558_Design_and_Optimization_of_a_Magnetic_Catcher_for_UAV_Landing_on_Disturbed_Aquatic_Surface_Platforms

汇报链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=76570（作者将做论文汇报，，，，，，，，欢迎旁观互换。。。。。。。）

* 出格鸣谢论文作者提供有关图文内容