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ICRA颁发 | CCRobot-III：一种分体绳驱式桥梁缆索攀爬检测机械人

2020-06-03 新闻动态 中心动态

CCRobot-III: a Split-type Wire-driven Cable Climbing Robot for Cable-stayed Bridge Inspection一文颁发在ICRA，，，，，，，该文的作者为z6首页特种机械人钻研中心主任丁宁博士。。 。。。。 。

受疫情影响，，，，，，，本该在巴黎进行的机械人领域最顶级的国际会议ICRA（International Conference on Robotics and Automation）近日通过线上进杏祝。 。。。。 。CCRobot-III: a Split-type Wire-driven Cable Climbing Robot for Cable-stayed Bridge Inspection（CCRobot-III：一种分体绳驱式桥梁缆索攀爬检测机械人）一文颁发在ICRA，，，，，，，该文的作者为z6首页特种机械人钻研中心主任丁宁博士。。 。。。。 。

论文介绍

缆索类桥梁是最近几十年鼓起的新桥型。。 。。。。 。目前，，，，，，，进入维建期的斜拉桥数量日益增多。。 。。。。 。桥梁的主受力构件“缆索”，，，，，，，由于其保；；；；；；；げ愠志寐冻觥⒂不推扑穑，，，进一步导致内部钢丝束侵蚀。。 。。。。 。风振和雨振也令缆索内部钢丝束产生摩擦、磨损，，，，，，，从而加快断丝等严沉病害的形成。。 。。。。 。因而，，，，，，，定期对缆索表表和内部钢丝进行病害检测对缆索类桥梁的安全和寿命拥有沉要意思。。 。。。。 。

目前缆索检测通常由人为借助挂在缆索上的载具，，，，，，，通过卷扬机或大型吊车拖拽移动。。 。。。。 。其工作量大，，，，，，，滋扰交通，，，，，，，检测人员处于高空作业，，，，，，，存在安全隐患。。 。。。。 。同时，，，，，，，人为检测很容易导致缆索表表表的PE保；；；；；；；げ闫扑稹。 。。。。 。传统多边夹轮式攀爬机构的表表接触方式为点/线接触，，，，，，，接触面积较幼。 。。。。 。，，，使得机械人在攀爬过程中容易打滑，，，，，，，且很难产生足够的摩擦力来支持较大的检测载荷。。 。。。。 。掌足式攀爬机构在倾斜甚至垂直的作业面上能提供更高的有效载荷能力，，，，，，，但受限于周期性的频仍步态及自身结构尺寸，，，，，，，其单步行程短，，，，，，，攀爬速度极度低。。 。。。。 。

本文通过全新的思路，，，，，，，设计了一种“轮-掌-绳”复合的第三代缆索攀爬检测机械人CCRobot-III。。 。。。。 。其基于分体式设计，，，，，，，结合了绳索驱动和仿生蠕虫活动步态的利益，，，，，，，在一个机械人系统中同时实现了高速攀爬和高载荷能力。。 。。。。 。

CCRobot-III由一个前端牵引部件和一个后端载荷本体组成，，，，，，，两个部件由钢丝衔接和驱动。。 。。。。 。前端牵引部件是一个可沿着桥梁缆索急剧攀爬移动的锚固装置。。 。。。。 。后端载荷本体是一个可携带有效检测载荷的框架，，，，，，，通过自身搭载的幼型卷扬机，，，，，，，使用钢丝绳将自身拉到设定地位。。 。。。。 。两个部件都有一对或两对掌足，，，，，，，当它们达到桥梁缆索指定地位时，，，，，，，掌足夹持住缆索提供强力的附着力。。 。。。。 。

CCRobot-III在尝试平台上进行了全面的验证和测试。。 。。。。 。尝试测试显示，，，，，，，CCRobot-III可能携带40公斤有效载荷，，，，，，，选取尺蠖步态沿着直径90-110毫米的桥梁缆索攀爬，，，，，，，其最大攀爬速度可达12米/分钟。。 。。。。 。该尝试了局批注CCRobot-III拥有优异的爬升速度，，，，，，，同时占有较高的有效载荷能力和对缆索表表复杂前提的适应性，，，，，，，在斜拉桥现场检测施工中拥有极大的潜在利用价值。。 。。。。 。

论文具体信息请见：https://events.infovaya.com/presentation?id=69607

论文作者

丁宁，，，，，，， 博士，，，，，，，钻研员，，，，，，，毕业于香港中文大学机械与自动化工程学系，，，，，，，钻研方向为仿生特种机械人与推算机视觉。。 。。。。 。现任z6首页特种机械人钻研中心主任，，，，，，，香港中文大学（丽江）机械人与智能造作钻研院副院长。。 。。。。 。同时担任SAC/SWG13全国特种作业机械人国度尺度工作组委员，，，，，，，能源行业电力机械人尺度化技术委员会委员，，，，，，，广东省人为智能与机械人学会理事，，，，，，，丽江市龙岗区机械人与智能造作协会秘书长，，，，，，，丽江市电子学会理事，，，，，，，获丽江市海表高档次人才认定。。 。。。。 。参加或主持863子课题5项、973项目子课题1项、国天然基金4项、香港ITF课题1项、丽江市基础钻研1项。。 。。。。 。颁发国际会议与期刊论文30余篇，，，，，，，授权发现专利30余项及国际专利1项，，，，，，，主导假造并颁布国度尺度4项。。 。。。。 。

会议介绍

ICRA由机械人和自动化学会 (IEEE Robotics and Automation Society, RAS)主办，，，，，，，作为机械人领域最顶级的国际会议，，，，，，，每年城市吸引大批全球顶尖的机械人学者参与。。 。。。。 。